串级控制是一种控制系统的设计方法，它将控制系统分为多个级别，每个级别都有不同的控制任务和控制策略。串级控制可以提高控制系统的稳定性、精度和可靠性，适用于许多工业自动化和机器人控制应用。本文将介绍串级控制的基本概念、应用场景、设计原则、实现方法、优缺点和未来发展方向。 1. 基本概念 串级控制是指将控制系统按照功能分为多个级别，每个级别都有不同的控制任务和控制策略。通常，串级控制包括三个级别：高级控制、中级控制和低级控制。高级控制负责整个系统的全局控制，包括任务分配、路径规划和优化调度等；中级控